Остатки , которые были формально описаны, обнаружил в 1676 году англичанин Роберт Плот, хранитель музейных редкостей. В то время находка Плота, представлявшая собой огромную бедренную кость, наводила на мысль, что это кость некоего крупного млекопитающего, и даже не исключено — человекообразного гигантского существа. Минуло, однако, 140 лет с лишним, прежде чем в том же самом месте, а именно в Оксфордширском карьере, обнаружили другие кости того же загадочного животного. Новоизвлеченные остатки передали на изучение одному из первых геологов Уильяму Бакленду, и тот установил, что принадлежат они хищному пресмыкающемуся, которое он назвал мегалозавром. А через год другой английский геолог — Гидеон Мэнтелл описал остатки игуанодона, отнеся их скорее к пресмыкающимся, нежели млекопитающим. Название «» означает «гигантский ящер», из чего следует, что геологи еще в XIX веке пытались определить новооткрытым животным место в мире уже известных пресмыкающихся. Впрочем, дела обстояли таким образом недолго. В 1841 году ведущий английский анатом Ричард Оуэн доказал, что мегалозавры и игуанодоны значительно отличались от нынешних пресмыкающихся, и по многим признакам, помимо размеров. И он же предложил называть всех вымерших пресмыкающихся по-новому — ««.
